神奇的cafe，我又来问专业问题了。。。。这回关于电机的。应该解决了，多谢斑竹高亮

wlwwwwlwww · 发表于 2010-2-25 17:33

好羡慕哦，你居然做机器人这块哎。我找了很久没找到，只好做嵌入式系统
webcxc 发表于 2010-2-25 16:24

我倒觉得嵌入式好，关于手臂模型的，有些基础了。。。。。数学要求真的很高。。

leavelove · 发表于 2010-2-25 17:36

是受流体的影响，我一直觉得摩擦力与速度应该有关
wlwwwwlwww 发表于 2010-2-25 16:31

=。=呃。。
流体有摩擦力的。那就是另一个方程了。。。=。=。。

leavelove · 发表于 2010-2-25 17:37

嗯？转速肯定会影响摩擦力大小？肯定不？

这个问题很困扰我，速度和摩擦力是否相关

因为我的实验 ...
wlwwwwlwww 发表于 2010-2-25 16:30

速度改变，离心力改变，压力也就变了，在固体的滑动摩擦上来说是肯定会改变的。

wlwwwwlwww · 发表于 2010-2-25 17:55

本帖最后由 wlwwwwlwww 于 2010-2-25 17:03 编辑

速度改变，离心力改变，压力也就变了，在固体的滑动摩擦上来说是肯定会改变的。
leavelove 发表于 2010-2-25 16:37

可以理解离心力改变了压力，从而减小了摩擦了。但是我的物体的转动部分是一个规则图形，就是一个细长的圆柱体，立在电机上。所需离心力应该很小的吧

我的实验结果，反映出来，我的力矩与转动物体的角速度好像没什么关系，反而跟速度有一定关系

wlwwwwlwww · 发表于 2010-2-25 18:24

本帖最后由 wlwwwwlwww 于 2010-2-25 17:55 编辑

上了测试结果吧。中间的Motor Voltage是电流，标注错了开始，也就间接给出了电机输出力矩。
Position和Geschwindigkeit是电机的位置和角速度，角加速度没有画出，切线斜率就是角加速度。电机竖直向上，顶着一个刚体圆柱。沿着正玄轨迹运动

很明显，力矩与角速度成正比，电机加速度最大时，力矩反而为0
所以一直怀疑，力矩与速度有关系

Scarlet · 发表于 2010-2-25 18:39

上了测试结果吧。中间的Motor Voltage是电流，标注错了开始，也就间接给出了电机输出力矩。
Position和Ges ...
wlwwwwlwww 发表于 2010-2-25 17:24

你这里面速度单位是rad/s，不就是角速度么

wlwwwwlwww · 发表于 2010-2-25 18:47

本帖最后由 wlwwwwlwww 于 2010-2-25 17:53 编辑

你这里面速度单位是rad/s，不就是角速度么
Scarlet 发表于 2010-2-25 17:39

对，就是角速度，我写成速度了

角加速度没画出，切线斜率也就是角加速度了

高个子逻辑 · 发表于 2010-2-25 19:19

....
看着就头痛啊

leavelove · 发表于 2010-2-25 19:51

可以理解离心力改变了压力，从而减小了摩擦了。但是我的物体的转动部分是一个规则图形，就是一个细长的 ...
wlwwwwlwww 发表于 2010-2-25 16:55

你自己下面都说了和角速度有关系了啊。。。=。=。。。
没明白你这里想表达的意思。。。

我也很久没看这方面的东西了。。。你可以看看大学物理，力学那里所说的。。。google一下，能找到书看看

leavelove · 发表于 2010-2-25 19:52

http://books.google.com/books?id ... 4%B9%A6&f=false

wlwwwwlwww · 发表于 2010-2-25 19:56

现在得了一个结论，应该是对的，至少现在，仿真模型和试验数据对上了

仿真时候，我附加了一个与速度成正比的摩擦力，合并到总力矩上。对比仿真出来的力矩和试验测出的电流
两者基本呈线性关系

至于为什么摩擦力与速度呈线性关系，我问了一个学电机的同学。他教授曾经说过，算是经验总结，电机转动的摩擦力与速度成正比。他自己也考虑过这个问题，据他说，是因为电机内部的速度增大，离心力加大，造成轴承对外的力增大，相应的正压力增大。
基本符合楼上几个童鞋分析的原因

wlwwwwlwww · 发表于 2010-2-25 19:58

leavelove 发表于 2010-2-25 18:52

暂时看仿真结果，对比试验数据，基本符合了，暂时问题像是解决对了，多谢多谢
还有Scarlet，多谢

分析在41楼

leavelove · 发表于 2010-2-25 19:59

暂时看仿真结果，对比试验数据，基本符合了，暂时问题像是解决对了，多谢多谢
还有Scarlet，多谢

...
wlwwwwlwww 发表于 2010-2-25 18:58

能帮上点儿小忙就好~~没啥。。。

!($(!))! · 发表于 2010-2-25 21:18

你说的应该是对于不同物质之间的公式吧，看你精确度要求了，有时候还要加上速度的高次项。那个常 ...
Scarlet 发表于 2010-2-25 14:51

力挺力学专家

qingcheer · 发表于 2010-2-25 21:24

一般搞这个，需要机械方面的配合，帮你测量一下吧？
或者你自己要求器材去测量一下？

wlwwwwlwww · 发表于 2010-2-25 23:40

你说的应该是对于不同物质之间的公式吧，看你精确度要求了，有时候还要加上速度的高次项。那个常 ...
Scarlet 发表于 2010-2-25 14:51

对，刚也看到一些资料，有的需要速度的高次项

wlwwwwlwww · 发表于 2010-2-25 23:44

一般搞这个，需要机械方面的配合，帮你测量一下吧？
或者你自己要求器材去测量一下？
qingcheer 发表于 2010-2-25 20:24

我是学控制的，所以接触模型多些。
对于我，机械结构肯定都设计好了，我就分析系统的力学，运动学情况

测量不知道你说的哪个。电机一般都会提供你能用的功能，比如测电流，速度啥的。直接用就可以了就
特殊器材，一般写个论文不会提供吧，钱不够估计

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