机械手臂工具坐标系定位问题

baladin

我们不是用的mastercam。。robotmaster自己没用过，之前用拿他来跟我们的系统做了个比较。最后因为要让robotmaster弄个之前他库里没用的IR型号，还得另外交钱，并且要很来回沟通好几次，也不开放。就放弃了。

所以这里我只能按照我在其他仿真软件(EasyRob)的经验来估计。

我当时是A6没有转动， TF的原点从FF在X，Z方向偏移，然后绕Y轴转90度得到TF。所以通过量CAD模型，知道了X，Z的偏移量，TF就出来了。实际应用的时候，先在机器人上测量了原点的实际位置，再来模拟器里修正，最后我们Y向的偏移，只有零点几个mm。。

所以，我想你的情况，只要在给定偏移和旋转的时候，把135考虑进去，应该就没什么问题。

希望对你有所帮助。

Frank2012

baladin 发表于 2012-5-22 08:04
我们不是用的mastercam。。robotmaster自己没用过，之前用拿他来跟我们的系统做了个比较。最后因为要让robo ...

原先我也是按你的方法量CAD模型, 但是Spindel和J6中间隔了几个Kupplung和一个Halter, 我只得到了单个零件的CAD模型, 自己按照测量实物相对位置把他们拼成一个整体, 测量工具只有游卡和直尺, 偏差在所难免. 模拟的时候只能大概模拟Spindel的位置, 我打算把铣刀位置先确定, 然后反过来修正Spindel的CAD模型.
EasyRob是怎样的软件,好用吗? 偏移量能达到零点几个mm对IR铣削来说已经不赖了. 好像最好的也只能达到0.5mm吧
你们的IR是不是很新的型号, 他们库里怎么会没有呢? 我们的型号,软件里也没有,但是管他们要来了. 之前, 导师非要我自己建立, 3D模型和设置文件还好说, 但是还有个动力学参数文件.robx没时间深究.

baladin

我之前的项目是用comau的，easyrob里面没有。都是自己建运动学模型，主要还是dh标定。 现在项目已经结束了。最后达到0.3，0。4的精度，在低速下。

Frank2012

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