一个关于制作Referenz Trajektorie的问题

xxhui · 发表于 2013-2-8 18:49

问题如下，我现在做的一个位置控制，现在设计Referenz Trajekttorie。要求这个Trajektorie要足够光滑，起码要可以对时间进行4次求导。起始要求速度（位置对时间一次求导）为0，终点也要求速度（位置对时间一次求导）为0。大概如下图。

我现在在simulink里面的办法是，一个step信号，经过一个四阶低通，或者4个一阶（极点在-80）低通。但是效果还是不是很好。我现在想的办法是用一个多项式来制作这个Trajektorie。但是不知道该怎么办？请高手指点指点。

秋千的秋 · 发表于 2013-2-8 18:59

curve fitting toolbox

xxhui · 发表于 2013-2-8 19:22

不行，起始速度怎么也逼近不到0.。。

☆★☆★☆ · 发表于 2013-2-8 19:41

试试自己写程序加个Nebenbedingung dy/dt|_(t=0) =0, 然后Optimierung自动kurvenanpassung

xxhui · 发表于 2013-2-9 10:59

谢谢楼上的，是不是在matlba里面写，有interpol什么命令之类的，能给你提示或者信息吗？
非常谢谢

秋千的秋 · 发表于 2013-2-9 22:12

恩, 你查下优化工具箱(好像现在叫direct search toolbox)里面有曲线拟和设置边界条件的,无所谓用最小二乘法或者其他高丝法啥的

xxhui · 发表于 2013-2-11 00:09

谢谢大家的帮组

秋千的秋 · 发表于 2013-2-11 21:51

没大家，马甲哈

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