关于建模的问题

青岛小叮珰

请问下对于下面这两种情况怎么样进行建模
1.用sensor来识别是否工作台上有瓶子
2高矮2种不同瓶子，如果sensor=1说明来的是高瓶子=0是矮瓶子

[ 本帖最后由 青岛小叮珰 于 2008-8-6 20:58 编辑 ]

aileute

是不是设计机器人？
桌子上有没有瓶子的传感器很简单，如果瓶子是不透明的，就用一的光电传感器就可以，如果瓶子在上面就有反射，如果瓶子拿开就没有反射，这样对应0和1。如果是透明的瓶子，可以则在桌子上放个弹簧开关，如果是又瓶子开关导通，没有瓶子，开关断开。
至于高瓶子和矮瓶子，如果瓶子不透明，也可以用上面的那种方法。如果瓶子透明，可以采用一排（至少2个）光电传感器，这样高瓶子放上去，除了正对面的有信号以外，旁边的因为折射同样有信号。如果是矮瓶子就够不到，只有正对面的有信号。

p.s.这个不是建模！

青岛小叮珰

不是啊，现在已经有一个这样的机器了，我的任务是对可能产生的错误进行分析，所以必须要在matlab simulink里面先建好了，然后才能进行分析，我的问题就是应该怎么样在matlab里面来把他模拟出来

aileute

看不懂？
什么可能产生的错误？据个例子吧，你要模拟什么？

青岛小叮珰

第一种情况比如说 ，正常情况下要等到sensor识别到有瓶子了，机器人抓手才能下来把瓶子拿走，而如果有问题了可能瓶子没来，抓手就下来了
第二种情况 有大口（矮瓶子）和小口（高瓶子）两种瓶子，如果来的是矮瓶子那么出来的盖就应该相对是大盖，如果高瓶子就相对来说是小盖，如果出错误的话就可能来矮瓶子的时候出来的是小盖，出来盖和瓶子口径不一样
所以我就要先把这两种情况先建出模型来，然后再对错误通过不同的方法（pritätsgleichung, parameterschatzverfahren,beobachtergetützte Verfahren)进行分析

我在这方面学的不太好，希望你能看明白o(∩_∩)o...

aileute

ok，看懂了。我想你要测试的应该是程序吧。
你只要给错误的传感器输出就可以了，也就是说该给0的时候给1，该给1的时候给0。

青岛小叮珰

那在matlab里面应该怎么建，我对matlab了解的不是很多

aileute

这个和你自己要测试的程序有关，你的这种抓手的程序应该是个状态机，如果忽略写程序的人为错误的话，那只要看看你的状态转移图（zustandsdiagram）就可以了。确保它逻辑上堆得就可以了，如果你要测试整个程序，你就要构建自己的输入模式，就是给一系列的01010之类的东西来模拟传感器的输出，其中包括错误的输出。然后看你的程序的输出，即它如何驱动机器手啊，或者出什么瓶盖子啊。

ottorzx

我感觉可以从图像识别上下手.sensor抓取图像,模拟成像,然后对模拟出图像的进行判断.用哪种语言或程序无所谓.simulink一般的block做控制部分,然后可以用simulink中s-funktion做为和C++的接口,用C++进行图像识别.网上类似这种开源程序应该有,lz可以看看.$m2$

maedebach

说的太复杂人家MM不懂的.