求建议，鲁棒控制，滑模控制。搞自控的人进来

xxhui

小弟正在做MA，题目是一个液压机构的非线性控制。应用在汽车变数箱里面。导师已经建立物理模型，模型精确度在80%左右。但是系统阶数很高，10阶，模型降阶后是8阶。而且系统是不可观不可控的。所以基于微分代数的非线性方法基本都不行。

现在考虑是用滑模控制或者鲁棒控制，导师懂一点滑模控制，但是滑模控制也需要系统每个状态，但是系统是不可观的，所以滑模会有问题，现在想法是两个把液压回路简化成PT2环节，就是2阶延迟环节，也许在仿真里面能通过，但是不知道做出来滑模控制在台架上有没有足够的鲁棒性。鲁棒控制我和导师都不懂，但是系统看起来鲁棒控制比较合适，下周就要定具体用哪个方法了。我自己的想法是先自己抓紧做做滑模，仿真出来后马上上台架测试，挤时间搞鲁棒控制。我知道鲁棒控制非常难，理论有很多，但是实际中一旦用上就威力无穷。

求大家建议，有没有搞过鲁棒控制的高人啊。

cosimo

好久没到这些词了 全部还给老师了

xxhui

jiejiedog

是多变量控制还是单变量控制？

xxhui

终于有人回复啦，多变量，两输入单输出。请问有什么好的建议吗？

jiejiedog

我不是鲁棒控制的高人，不过我感觉以你的application，没有必要把问题复杂化。
但输出的大部分情况下，适当的前馈加反馈就够了。8阶的模型不可能用在汽车上。控制要简单，否则汽车微机计算能力达不到的。

xxhui

jiejiedog 发表于 2012-8-7 09:43
我不是鲁棒控制的高人，不过我感觉以你的application，没有必要把问题复杂化。
但输出的大部分情况下，适当 ...

是的。我知道，现在这个系统的物理模型有了，但是阶数很高，结构复杂，非线性度大。先介绍下系统，两个液压支路，每个支路4个状态（4个积分器），然后汇总到一点，之后是机械环节，就是两个积分器，然后系统输出。

现在想法是把两个液压支路的子系统用两个pt2环节代替，但是怎么找这个替代模型是问题。但是各个pt2环节的，放大系数，阻尼系数，和eigenfrequenz都随着stellgroesse的变化而变化（非线性变化）。我现在想的办法是，是把前面8阶的子系统用黑箱辨识的办法，用hammerstein modell，也就是静态非线性模型后面加个动态线性（armax）模型。找到一个，二阶armax模型阶，然后和前面具体的白箱比较（物理模型）。找到一个折中的二阶模型带一个非线性环节，然后再依据这个来做控制器。

请问高手还有什么建议？

ottorzx

wie sieht die sprungantwort des systems aus?

xxhui

ottorzx 发表于 2012-8-7 14:55
wie sieht die sprungantwort des systems aus?

wie PT2 Glied aber die Kp, Tw und zeta sind nichtlinear abhängig von der Stellgröße.

ottorzx

1. Linearisierung um Arbeitspunkte
2. Reglerauslegung für jedes lokal gültiges lineares Modell (Gain-Scheduling)