MatLab -- 实时低通 [虚心请教]

quoquo

因要为机器人(学校比赛)设计一个三维动态平衡伺服系统，正在研究怎样才可实现一个实时低通过虑电机的噪音。请高手赐教该使用那个方案比较接近实时(FIR, FFT->IFFT,...)。会先用MatLab模拟再用DSP处理器实现。

主信号频率: 0.1~10周
取样频率: 30点/秒
每帧取点: 30点

取样帧格式:
帧0: m0, m1, m2,..., m29
帧1: m1, m2, m3,..., m30
帧2: m2, m3, m4,..., m31
...
帧n:


谢谢

aileute

只要你的dsp运算速度原高于采样周期，或者说滤波过程所消耗的时间不影响采样，就是实时的了。简单的可以想象成你的采样所对应的数据流一直在连续的流动，就是实时的了。
fir很简单，也很合适。实时性和你fir也有关，滤波器阶数太高了以后，消耗的mac太多，要看着办。按你的帧的形势来看，你的滤波器是29阶的比较适合。这个阶数对dsp来说不算高，实时性应该可以保证。

quoquo

原帖由 aileute 于 2007-12-18 22:09 发表
只要你的dsp运算速度原高于采样周期，或者说滤波过程所消耗的时间不影响采样，就是实时的了。简单的可以想象成你的采样所对应的数据流一直在连续的流动，就是实时的了。
fir很简单，也很合适。实时性和你fir也 ...

谢谢您的回复，但如果要把电机的噪音全过虑掉(要求>90db)，是不是先把时域转成频域，然後把不要的高频拿走，再把频域转回时域好些呢？但这样做又可能增加了相位延迟做成机器人动作反应迟滞。

aileute

我不太明白你的相位延时是指什么，稍微具体一点描述好吗？如果你是指fft+iff的效率问题，我觉得你们的采样速度这么慢。实时性是完全可以保证的，暂时不用考虑效率问题。